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伺服调试求教 点击:144 | 回复:17



花笙米

    
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发表于:2020-08-13 17:47:06
楼主
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一般伺服调试需要修改哪些参数

比如西门子V90伺服连续走定长,随着速度增加定位误差会越来越来大,遇到的基本是走多了

请问这种情况下应该调节什么




周云兴

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发表于:2020-08-13 20:27:29
1楼

你伺服带的啥机械机构,伺服是脉冲控制还是通信


李东泽

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发表于:2020-08-14 07:15:50
2楼

西门子运动控制选择脉冲,你用是博图吗?

建议你的计算方式不对,造成的累计误差

花笙米

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发表于:2020-08-14 08:05:13
3楼

回复内容:

对:周云兴 你伺服带的啥机械机构,伺服是脉冲控制还是通信     内容的回复:

脉冲控制的

花笙米

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发表于:2020-08-14 08:09:09
4楼

回复内容:

对:李东泽 西门子运动控制选择脉冲,你用是博图吗?建议你的计算方式不对,造成的累计误差     内容的回复:

博图       只有一个方向,给个信号走固定长度。两次动作时间间隔比较短,速度速度也比较快

937193679zhu

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发表于:2020-08-14 08:29:55
5楼

应该是速比转速计算有误差吧!

每天一斤霾

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发表于:2020-08-14 10:57:34
6楼

1.如果是普通脉冲先检查硬件驱动器接收到的脉冲与上位机发的是否一致。

2.正确的设定电子齿轮比。

3.电机选型是否合适。

花笙米

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发表于:2020-08-15 08:10:23
7楼

"每天一斤霾" 的回复,发表在6楼
        对内容: 【1.如果是普通脉冲先检查硬件驱动器接收到的脉冲与上位机发的是否一致。2.正确的设定电子齿轮比。3.电机选型是否合适。...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


如果使用一键优化功能会稍微好点,应该是惯量增益没调好。  

刘岩利

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发表于:2020-08-15 08:51:44
8楼

对于正常的脉冲控制,伺服不可能出现随速度增加而出现定位误差的增加的问题,即使速度大到不能再预定位置减速停稳,有位置过冲,电机也会对位置自动修正。这是伺服位置控制的基本功能,不太可能出错。


如果出现随着速度增加定位就会错误的情况,那就是有“不正常”的地方。混迹这一行二十年,能想到的,带盖就一以下这些“不正常”


脉冲指令不正常——给伺服定位的脉冲数不是一个计算好的数字,而是由机械上的某个传感器信号影响,比如接受到定位信号后停止发脉冲。这样肯定会造成速度越高停止位置越远的情况,而且没有彻底解决的好办法。这只能通过提高驱动器增益进行改善,看看能不能改善到可接受的程度。

电气传输不正常——伺服电机/驱动器本身就是大干扰源,而且速度(电流)越大干扰越大,也许速度增加时,信号中的干扰脉冲也增加了。

操作工艺不正常——在伺服由于高速位置过冲但是还没有完成位置修正的时候,就直接开始了下一步工艺操作(比如打孔或切断),让伺服的位置修正没能进行或者没有产生效果。

机械传动不正常——机械上存在比较大的间隙或者打滑、皮带变形之类的问题,伺服电机的位置修正没有及时体现在最终的机械位置上。


ss330477403

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发表于:2020-08-15 09:21:53
9楼

是不是用滚筒送料的伺服,检查是否弹簧没压紧

花笙米

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发表于:2020-08-15 13:08:26
10楼

"刘岩利" 的回复,发表在8楼
        对内容: 【对于正常的脉冲控制,伺服不可能出现随速度增加而出现定位误差的增加的问题,即使速度大到不能再预定位置减速停稳,有位置过冲,电机也会对位置自动修正。这是伺服位置控制的基本功能,不太可能出错。如果出现随着速...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

有两个不同信号点,第一个上升沿让伺服开始走,转动过程中遇到第二个信号点开始走定长

第一段脉冲数量不是绝对的,速度越快这段的误差越大。  

第一个信号属于远端信号,第二个在电机上。如果远端信号出现太快就会出现长度无法调节。。。

刘岩利

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发表于:2020-08-16 10:52:18
11楼

"花笙米" 的回复,发表在10楼
        对内容: 有两个不同信号点,第一个上升沿让伺服开始走,转动过程中遇到第二个信号点开始走定长利" 的回复,进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

对于这种情况,是没有简单解决的办法的。定位误差大致正比于速度,这是您这种控制方式的先天缺陷,提高位置增益,可以让这个比值小一点,也就是误差都小一点。所以也只能提升增益看看:在增益可承受的前提下,在速度变化必须允许的范围内,能不能把误差降低到可接受的范围内。

如果能约定一个操作工艺,把速度限值在一个比较窄的范围里,那么也许误差的大小会可以接受。


另外,如果每次操作速度变化范围真要求的很大,但单次速度都是均匀的,定位要求不高的话,也可以考虑 基于速度做出一定预补偿算法试试看。



刘岩利

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发表于:2020-08-16 11:07:33
12楼

"花笙米" 的回复,发表在10楼
        对内容: 【有两个不同信号点,第一个上升沿让伺服开始走,转动过程中遇到第二个信号点开始走定长】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

治本的办法,改成闭环,至少是部分闭环的控制。不是用了伺服就叫闭环,在您目前控制方式下,伺服虽然是闭环的,可您自己对伺服的控制还完全是开环的。

在第一个信号让伺服开始走的同时,读取并记录伺服上的编码器反馈位置,在收到第二个信号是,记录伺服上的编码器反馈位置,把两个位置相减,得到长度,加上您工艺上要求的那个定长,得到定位需要的总脉冲数,用这个脉冲总数来控制定位。

yang20908

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13楼

还有一种可能  就是丝杆的正反向间隙过大  V90软件里面可以设置补偿

花笙米

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发表于:2020-08-17 10:56:39
14楼

"刘岩利" 的回复,发表在12楼
        对内容: 【"花笙米" 的回复,发表在10楼        对内容: 【有两个不同信号点,第一个上升沿让伺服开始走,转动过程中遇到第二个信号点开始走定长】进行回复:        ----------------...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


好的  谢谢

lzw555

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发表于:2020-08-19 15:25:17
15楼

我现在都不敢用相对定位  都是用绝对值定位的    如果是 一直转  不是线性轴的话可以用模态轴 用绝对值定位  

image.png

花笙米

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发表于:2020-08-21 16:54:02
16楼

"lzw555" 的回复,发表在15楼
        对内容: 【我现在都不敢用相对定位  都是用绝对值定位的    如果是 一直转  不是线性轴的话可以用模态轴 用绝对值定位...】进行回复:

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我用的是先被动回原点再走定长,不过模态自动清零也可以试试看

Smile-lyc

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发表于:2020-09-20 13:56:39
17楼

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